Роден в Котел като Съби Стойков Попович на 14 април 1821 г. По-късно променя малкото си име на Георги в чест на вуйчо си Георги Мамарчев (един от организаторите на Велчовата завера през 1835 г. в Търново и капитан от руската армия по време на Руско-турската война (1828-29). Посещава местното килийно училище, където изучава също и гръцки език. След това учи при Райно Попович в Карлово и в гръцкото училище в Куручешме.

Под влияние на Неофит Бозвели, Иларион Макариополски и Сава Доброплодни Раковски взема участие също така и в борбата за църковна независимост. Заради участието си в Браилския бунт от февруари 1842 г. е осъден на смърт от местните власти, но съумява да избяга във Франция и впоследствие прекарва година и половина в Марсилия. Установява връзка с учещите в Атина българи и е сред основателите на „Македонско дружество“ и Славяно-българско ученолюбиво дружество.

Завръща се в родния Котел през 1844 г. и заедно с баща си се включва в борбата между еснафите и чорбаджиите. Двамата са арестувани, като Раковски прекарва три години в затвора. По време на Кримската война (1853-1856) участва в създаването на „Тайно общество“, което си поставя за задача да събира и предава сведения за османските войски на руското военно командване. За тази цел Раковски и другарите му постъпват като преводачи в турската армия, но са разкрити. Той пак е арестуван, но успява да избяга на път за Цариград.

През м. юни 1854 г. Раковски сформира малка чета, с която броди из Източна Стара планина. След като не успява да се свърже с оттеглилите се руски войски, я разпуска и за известно време се укрива в Котел, а на следващата година се прехвърля в Букурещ, Румъния. Именно там завършва втората редакция на своята поема „Горски пътник“, която започва да пише още в България. През 1856 г. заминава за Нови Сад, тогава в рамките на Австрийската империя, където издава в. „Българска дневница“. След като е изгонен по настояване на местните власти, отново отива във Влашко. Съдейства на бесарабските българи за откриването на Болградската гимназия, която днес носи неговото име.

През 1860 г. се премества в Белград, където издава в. „Дунавски лебед“. През 1861 г. изготвя „План за освобождението на България“ и „Статут за едно Привременно Българско началство в Белград“. В тях той излага идеята за създаване на „ръководен център на борбата“ и организиране в Сръбското Княжество на една армия, която да премине в България, за да вдигне българското население на въстание. В името на тази цел се заема с организирането на създадената през 1862 г. в Белград Първа българска легия, която участва в боевете с турския гарнизон на белградската крепост Калемегдан. След нормализирането на отношенията между Сърбия и Османската империя обаче тя бива разформирована.

В края на 1866 г. Раковски образува „Върховно народно Българско гражданско началство“ в лицето на Тайния централен Български комитет (ТЦБК). На 1 януари 1867 г. организацията издава „Привременен закон за народните горски чети за 1867-о лято“, в който са записвани организационния принцип на изграждането на четите, както и правата и задълженията на самите четници.

На 9 октомври Раковски умира от туберкулоза в Букурещ.